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*****Pas de doc pour la simulation...
*****Wifi du robot (routeur)
**identifiants :
*id réseau : RB1_161020A
*mdp : R0b0tn1K
**voir la doc software du rb1 pour les infos sur le routeur
*****Robot :
**identifiants :
*nom de machine : rb1
*nom d'utilisateur : rb1
*mot de passe : R0b0tn1K
**Au lancement, RB1 lance :
-roscore
-roslaunch rb1_bringup rb1_all_bringup.launch (robot_state, controller, mavros, capteurs, odométrie, trajectoire et télécommande)
--pushd /home/rb1/catkin_ws/src/rb1_base_robot/rb1_base_web
--python -m SimpleHTTPServer 8000;
--popd
(lance le necessaire pour le site accessible sur le port 8000, qui est ensuite véritablement lancé dans le roslaunch précédant, qui donne des informations telles que le niveau de batterie et permet aussi de reset l'audométrie)
**emplacements utiles :
/opt/ros/indigo/lib/moveit_commander : emplacement de moveit_commander_cmdline.py
(l'interface en ligne de commandes de Moveit)
*****Sur la machine
**identifiants :
*nom de machine : robotnik-Precision-T1600
*nom d'utilisateur : robotnik
*mot de passe : rb1
**ssh sur le robot facile (clés ssh en place, sans mot de passe sur les clés)
**scripts (à sourcer) utiles :
dans le catkin_workspace :
get_path (source devel/setup.bash, et export LC_NUMERIC=C)
(l'export résoud une erreur fatale assez cryptique de lancement de la simulation, peut être à investiguer)
set_ROS_MASTER_to_RB1 (fait ce qu'il dit, et export ROS_MASTER_URI au port 11311 du rb1)
robot_start.bash (source les deux précédants)
*****Rappels ROS utiles :
**utiliser rqt (à lancer simplement en tapant la commande "rqt" puis en ouvrant les plugins voulus grace au menu "plugin", ou en lançant les plugins seuls en ligne de commande (là il faut )) pour :
- visualiser le graphe de nodes/topics (introspection - node graph)
- publier des messages sur des topics (topics - message publisher)
- appeller des services (services - service caller)
- changer les paramètres des nodes dynamiquement (configuration - dynamic reconfigure)
- utiliser le moniteur de Moveit (robot tools - moveit monitor)
- ... (visualiser l'arbre de tf, monitorer des topics...)
**utiliser rviz :
-voir la doc de moveit pour les usages joints
***Pas de doc pour la simulation...
***Wifi du robot (routeur)
**identifiants :
*id réseau : RB1_161020A
*mdp : R0b0tn1K
**voir la doc software du rb1 pour les infos sur le routeur
***Robot :
**identifiants :
*nom de machine : rb1
*nom d'utilisateur : rb1
*mot de passe : R0b0tn1K
**emplacements utiles :
/opt/ros/indigo/lib/moveit_commander : emplacement de moveit_commander_cmdline.py
(l'interface en ligne de commandes de Moveit)
**Au lancement, RB1 lance :
-roscore
-roslaunch rb1_bringup rb1_all_bringup.launch (robot_state, controller, mavros, capteurs, odométrie, trajectoire et télécommande)
--pushd /home/rb1/catkin_ws/src/rb1_base_robot/rb1_base_web
--python -m SimpleHTTPServer 8000;
--popd
(lance le necessaire pour le site accessible sur le port 8000, qui est ensuite véritablement lancé dans le roslaunch précédant, qui donne des informations telles que le niveau de batterie et permet aussi de reset l'audométrie)
***Sur la machine
**identifiants :
*nom de machine : robotnik-Precision-T1600
*nom d'utilisateur : robotnik
*mot de passe : rb1
**ssh sur le robot facile (clés ssh en place, sans mot de passe sur les clés)
**scripts (à sourcer) utiles :
dans le catkin_workspace :
get_path (source devel/setup.bash, et export LC_NUMERIC=C)
(l'export résoud une erreur fatale assez cryptique de lancement de la simulation, peut être à investiguer)
set_ROS_MASTER_to_RB1 (fait ce qu'il dit, et export ROS_MASTER_URI au port 11311 du rb1)
robot_start.bash (source les deux précédants)
INSERER ICI LA SUITE DES INFOS
Pas de doc pour la simulation..
INSERER ICI LA SUITE DES INFOS
***Pas de doc pour la simulation...
***Wifi du robot (routeur)
**identifiants :
*id réseau : RB1_161020A
*mdp : R0b0tn1K
**voir la doc software du rb1 pour les infos sur le routeur
***Robot :
**identifiants :
*nom de machine : rb1
*nom d'utilisateur : rb1
*mot de passe : R0b0tn1K
**Au lancement, RB1 lance :
-roscore
-roslaunch rb1_bringup rb1_all_bringup.launch (robot_state, controller, mavros, capteurs, odométrie, trajectoire et télécommande)
--pushd /home/rb1/catkin_ws/src/rb1_base_robot/rb1_base_web
--python -m SimpleHTTPServer 8000;
--popd
(lance le necessaire pour le site accessible sur le port 8000, qui est ensuite véritablement lancé dans le roslaunch précédant, qui donne des informations telles que le niveau de batterie et permet aussi de reset l'audométrie)
***Sur la machine
**identifiants :
*nom de machine : robotnik-Precision-T1600
*nom d'utilisateur : robotnik
*mot de passe : rb1
**emplacements utiles :
sur le robot :
/opt/ros/indigo/lib/moveit_commander : emplacement de moveit_commander_cmdline.py
(l'interface en ligne de commandes de Moveit)
**scripts (à sourcer) utiles :
dans le catkin_workspace :
get_path (source devel/setup.bash, et export LC_NUMERIC=C)
(l'export résoud une erreur fatale assez cryptique de lancement de la simulation, peut être à investiguer)
set_ROS_MASTER_to_RB1 (fait ce qu'il dit, et export ROS_MASTER_URI au port 11311 du rb1)
robot_start.bash (source les deux précédants)
INSERER ICI LA SUITE DES INFOS
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